Занимательная анатомия роботов
Шрифт:
11. Конструирование роботов
Роботы – игрушки
На рис. 81 вы видите модель кибернетического краба, созданную юными техниками в пионерском лагере им. Вити Коробкова (Крымская обл.). Краб двигается на свет электрического фонаря или на солнечный свет, перемещаясь с помощью двух электродвигателей с редукторами, которые вращают колесо (такие узлы есть в комплекте многих детских электромеханических конструкторов). Поверх ходовой части на металлической плите собраны два узла зрения из радиокубов. Нос краба – отсек с батареями 3336 (для питания двигателей) и «Крона» (для питания устройства
Эту конструкцию можно усовершенствовать. Например, установить на крабе лампу, на свет которой реагировала бы система зрения другого краба. Эту игру можно назвать «электронной охотой». Крабы, снабжённые лампами, будут охотиться друг за другом, пока один не настигнет другого.
Такие же устройства зрения можно установить в фанерную модель собаки, и она, подобно крабу, будет двигаться на свет, лая и помахивая хвостом. Известно много других примеров простейших кибернетических автоматов, моделирующих поведение живых существ.
Наши модели, взаимодействуя с внешней средой, воспроизводят некоторые элементы поведения живых организмов. Внешняя среда воздействует на органы чувств живого организма. У автоматических же моделей роль чувств выполняют чувствительные элементы, способные реагировать на различные воздействия внешней среды. В качестве таких элементов служат фотоэлементы, микрофоны, чувствительные электромеханические реле, реагирующие на механические воздействия, и другие электронные приборы.
Кибернетическая игрушка с программным управлением
На рис. 82 изображён забавный щенок, который ходит, весело виляя хвостом, лает, поворачивая голову направо и налево, останавливается, озираясь по сторонам, и затем снова с лаем продолжает движение. Его сконструировал юный техник москвич Мясум Аляутдинов. Электронный блок модели представляет собой программное устройство из трёх реле времени. Одно реле подключает питание к двум другим на определённое время (около минуты), после чего модель останавливается. Два программных реле периодически останавливают модель, включая устройство лая, или переводят его в режим движения. Чтобы получить длительные задержки с эксиодными конденсаторами небольшой ёмкости, оба реле времени собраны на операционных усилителях.
При вращении шестерни 44 по часовой стрелке «плавающая» шестерня 39 перемещается вверх и зацепляется шестернёй 35 через промежуточную шестерню 34. Шестерня 35 вращает вал с кривошипом 36, и движение через тягу 6 передаётся голове 9. При этом раскрывается пасть и одновременно при растяжении сжатой
Сложнее механическая часть игрушки. Она состоит из устройства, преобразующего с помощью кривошипно-шатунного механизма и промежуточных рычагов и тяг вращательное движение электродвигателя в возвратно-поступательные движения головы, лап и хвоста. Необходимый вращательный момент на валах, на которых укреплены шестерни механизма, обеспечивает реверсивный многоступенчатый редуктор. Для изменения направления вращения выходного вала достаточно изменить полярность источника питания электродвигателя.
Наглядное представление о работе механической части игрушки даёт её кинематическая схема (см. рис. 83).
При вращении шестерни 44 против часовой стрелки «плавающая» шестерня 39 перемещается вниз, зацепляется с шестернёй 38, которая, в свою очередь, передаёт движение на коленчатый вал 37. Этот вал, шар – нирно соединённый с передними лапами 1, заставляет их касаться пола, имитируя ходьбу. Задние лапы 25 передвигаются благодаря шарнирному соединению с передними через тяги 26. Во время ходьбы движется хвост 21 и поворачивается голова 9.
Тягу хвоста 21 приводит в движение шестерня 41, кривошип 43 и тяга 42, а тягу 5 головы – рычаг 3, прикреплённый к валу шестерни 44. Несущим элементом конструкции является шасси 27 (см. рис. 82), на котором установлены редуктор 30, электродвигатель 31 и все остальные детали. Они закрыты кожухом. Шасси и большая часть деталей механизма изготовлены из листовой стали толщиной 0,8 мм. К шасси вдоль ребра жёсткости в месте сгиба припаяна накладка. Тяги 6 и 26 изготовлены из стальной проволоки диаметром 1,5 и 2,5 мм соответственно. На концах всех тяг просверлены отверстия, в которые вставлены шплинты из проволоки. Большинство деталей конструкции фиксировано винтами М2.
Редуктор – самодельный, изготовлен из шестерён от старых игрушек. Ведомая шестерня 32 редуктора сцеплена с электродвигателем шестернёй диаметром 7 мм, насаженной на его вал. Боковые стенки редуктора изготовлены из листовой стали толщиной 1 мм. Их крепят тремя винтами М2,5. На винты между пластинами надевают металлические втулки с наружным диаметром 4,5 мм и длиной 15 мм. Кривошипы, надеваемые на валы, сделаны из латуни (или из дюралюминия).
Батарею 3336, питающую электродвигатель, крепят на шасси двумя скобами 20 (см. рис. 82), а монтажные платы 16, 18 дешифратора – на пластмассовых стойках 17 и 19. В игрушке используется электродвигатель ДИ1 – 3 14МО 390 001 ТУ. По сравнению с другими аналогичными двигателями он обладает повышенной мощностью, высоким КПД, низким уровнем акустических шумов и радиопомех.
Пищалка 10 сделана из плотного картона и оклеена калькой. Внутри закреплена распорная пружина из стальной проволоки диаметром 0,5 мм. Звук издаёт металлическая пластина толщиной около 0,08 мм, вибрирующая под действием струи воздуха, входящего в полость пищалки. Крепят её к стойке 11, припаянной к нижней части головы. Голова 9 и кожух – из папье-маше (обрезки хлопчатобумажной ткани, пропитанные казеиновым клеем).
Электромеханическая часть игрушки сложна в изготовлении. Но трудности её изготовления компенсируются радостью, которую вы получите от общения с этой весёлой игрушкой.