Программируем Arduino. Основы работы со скетчами
Шрифт:
Также могут пригодиться функции parseInt и parseFloat, позволяющие сохранять строки, пересылаемые в плату Arduino, как числа в переменных типа int и float соответственно.
void loop
{
if (Serial.available)
{
int x = parseInt;
}
}
Обе функции читают символы, пока не достигнут конца строки или не встретят пробел или другой нецифровой символ, и затем преобразуют прочитанную последовательность цифр в числовое значение.
Перед использованием функций, таких как parseInt и parseFloat, убедитесь, что понимаете,
• В этом нет необходимости. Двоичные данные передаются через последовательный интерфейс ничуть не хуже. Достаточно просто передать старший и младший байты значения int и затем собрать их обратно в значение int на стороне получателя.
• Преобразование чисел в строки и обратно выполняется медленно.
• Вместо шести символов (включая завершающий нулевой символ) по линии связи можно передать всего два байта, составляющие значение int.
Если устройство, с которым вы взаимодействуете, вам неподконтрольно и протоколом предполагается передача чисел в виде строк или полей данных переменной длины, то применение этих функций вполне оправданно. Но, если реализация протокола полностью находится в ваших руках, облегчите себе жизнь и откажитесь от ненужных сложностей, связанных с преобразованием типов и передачей сообщений в разных форматах.
Примеры, приведенные в разделе «Примеры использования последовательного интерфейса» далее в этой главе, можно использовать в качестве шаблонов при разработке своего кода, осуществляющего обмен данными.
Поддержка последовательного интерфейса включает массу функций, многие из которых вам никогда не понадобятся. Мы охватили здесь только самые необходимые. Информацию об остальных ищите в документации с описанием последовательного интерфейса Arduino по адресу http://arduino.cc/en/Reference/Serial8.
Библиотека SoftwareSerial
Иногда, особенно при использовании модели Arduino Uno, единственного последовательного порта оказывается недостаточно. Библиотека SoftwareSerial позволяет использовать для последовательных взаимодействий практически любую пару контактов, хотя и с некоторыми ограничениями.
• С помощью SoftwareSerial невозможно принимать данные одновременно по нескольким портам.
• Если скетч использует таймеры или внешние прерывания, могут возникать проблемы.
Функции в библиотеке имеют те же имена, что и команды Serial, но продуманы лучше. Библиотека SoftwareSerial поддерживает последовательные взаимодействия с устройствами, использующими инвертированные сигналы, такими как дальномеры MaxSonar. Кроме того, создание объектов SoftwareSerial для соединений выполняется более ясным способом, чем стандартный подход с использованием номеров после слова Serial.
В табл. 10.2 перечислены контакты на платах Uno и Leonardo, которые может использовать
Таблица 10.2. Контакты, доступные библиотеке SoftwareSerial
Модель
Контакты для линии Rx
Контакты для линии Tx
Uno
Любые, кроме 0 и 1
Любые, кроме 0 и 1
Leonardo
Любые, кроме 0 и 1
8, 9, 10, 11, 14 (MISO), 15 (SCK), 16 (MOSI)
При создании объекта SoftwareSerial нужно передать два параметра с номерами контактов для линий Rx и Tx. Чтобы запустить взаимодействия, нужно вызвать функцию begin и передать ей скорость в бодах:
#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial mySerial(10, 11); // RX, TX
void setup
{
mySerial.begin(9600);
mySerial.println("Hello, world?");
}
Полное описание библиотеки SoftwareSerial можно найти по адресу http://arduino.cc/en/Reference/SoftwareSerial9.
Примеры использования последовательного интерфейса
В этом разделе демонстрируется несколько примеров использования УАПП и библиотеки SoftwareSerial.
Передача из компьютера в Arduino через USB
В первом примере демонстрируется применение монитора последовательного порта для передачи команд в плату Arduino. Раз в секунду Arduino будет посылать значение, прочитанное с аналогового входа A0, и одновременно ждать получения односимвольных команд g (go — вперед) и s (stop — стоп), управляющих передачей прочитанных значений. На рис. 10.3 изображено окно монитора последовательного порта с данными, полученными во время работы скетча.
Рис. 10.3. Окно монитора последовательного порта с данными, полученными от платы Arduino
В данном случае из-за того, что вывод производится непосредственно в окно монитора последовательного порта, данные, прочитанные с аналогового входа, передаются не в двоичном, а в текстовом виде.
Далее приводится скетч для этого примера:
// sketch_10_01_PC_to_Arduino
const int readingPin = A0;
boolean sendReadings = true;
void setup
{
Serial.begin(9600);
}
void loop
{
if (Serial.available)
{
char ch = Serial.read;
if (ch == 'g')
{
sendReadings = true;
}
else if (ch == 's')
{
sendReadings = false;
}
}
if (sendReadings)
{
int reading = analogRead(readingPin);
Serial.println(reading);
delay(1000);