Встраиваемые системы. Проектирование приложений на микроконтроллерах семейства 68HC12/HCS12 с применением языка С

Пак Дэниэл Дж.

 { /* отреагировать*/

 }

 switch(a) { /*определение вида поворота */

 case 0: /* движение вперед */

PWDTY0 = 200; /*регистры коэффициента заполнения ШИМ */

PWDTY1 = 250;

PWDTY2 = 250;

PWDTY3 = 200;

lcd_print("Forward\n");

break;

 case 1: /*полуповорот

налево */

PWDTY0 = 0; /*регистры коэффициента заполнения ШИМ */

PWDTY1 = 250;

PWDTY2 = 250;

PWDTY3 = 125;

lcd_print("Half Left\n");

break;

 case 2: /*полуповорот направо*/

PWDTY0 = 125; /*регистры коэффициента заполнения ШИМ */

PWDTY1 = 250;

PWDTY2 = 250;

PWDTY3 = 0;

lcd_print("Half Right\n");

break;

 case 3: /*поворот налево*/

PWDTY0 = 125; /*регистры коэффициента заполнения ШИМ */

PWDTY1 = 250;

PWDTY2 = 0;

PWDTY3 = 125;

lcd_print("Left Turn\n");

break;

 case 4: /*поворот направо*/

PWDTY0 = 125; /*регистры коэффициента заполнения ШИМ */

PWDTY1 = 0;

PWDTY2 = 250;

PWDTY3 = 125;

lcd_print("Right Turn\n");

break;

 case 5: /*задний ход*/

PWDTY0 = 125; /*регистры коэффициента заполнения ШИМ */

PWDTY1 = 0;

PWDTY2 = 0;

PWDTY3 = 125;

for(i=0; i<0xFFFF; i++) { /* Задержка в 1,25 с перед движением назад*/

for(j=0; j<15; j++) {

;

}

}

lcd_print("Back Up\n");

break;

 default: /*по умолчанию движение вперед, малая скорость */

PWDTY0 = 63; /*регистры коэффициента заполнения ШИМ */

PWDTY1 = 250;

PWDTY2 = 250;

PWDTY3 = 63;

lcd_print("Error\n");

break;

 }

}

/********************************************************************/

/*lcd_init:

инициализация режима работы ЖК дисплея */

/*Последовательность команд инициализации определяется изготовителем*/

/*PORTA: магистраль данных, PORTB[2:1]: линия R/S, линия разрешения E*/

/********************************************************************/

void lcd_init {

 DDRA=0xff; /*порт PORTA на вывод */

 DDRB=0x06; /* порт PORTB [2:1] на вывод */

 /*последовательности команд для инициализации ЖК дисплея */

 putcommand(0x38);

 putcommand(0x38);

 putcommand(0x38);

 putcommand(0x38);

 putcommand(0x0f);

 putcommand(0x01);

 putcommand(0x06);

 putcommand(0x00);

 /*очистка дисплея, возврат курсора */

 putcommand(0x00);

}

/********************************************************************/

/*putchar(char c): вывод символа на дисплей */

/********************************************************************/

int putchar(char c) {

 PORTA=C;

 PORTB= PORTB |0x04;

 PORTB= PORTB |0x02;

 PORTB= PORTB&0xfd;

 for (i=0; i<100; i++); /*задержка на *150 мкс до того, как ЖКД */

/* сможет принять информацию */

 return с;

}

/********************************************************************/

/********************************************************************/

/*putcommand(char c): выдача команды управления для ЖК дисплея */

/********************************************************************/

int putcommand(char с) {

 PORTA= с;

 PORTB= PORTB&0xfb;

 PORTB= PORTB|0x02;

 PORTB= PORTB&0xfd;

 for (i=0; i<100; i++) /* задержка на *150 мкс до того, как ЖКД сможет*/

/*принять информацию */